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EtherCAT主站協議棧

德國Acontis公司開發的EtherCAT主站協議棧專門針對不同的嵌入式操作系統(實時操作系統)

進行了優化。 協議棧采用模塊化結構,軟件模塊與模塊之間采用標準接口,從而可以通過模

塊替換滿足客戶不同需求。 目前完全支持Windows CE, VxWorks, On Time RTOS-32, QNX,

RTX, INtime, Integrity, Linux, Xenomai, RTAI, TKerneland Windows XP/7。我們的

EtherCAT主站協議??梢砸浦驳饺魏纹渌度胧讲僮飨到y,敬請來電來函咨詢。 我們可以提

供用于評估目的在Windows XP系統上非實時解決方案:安裝了EtherCAT主站協議棧的PC機可

以使用任何以太網卡與EtherCAT模塊進行通訊。

EtherCAT主站協議棧

EtherCAT主站協議棧對嵌入式(實時)操作系統進行了專門的優化

完整符合EtherCAT Master Classes指令(ETG.1500)

極高的可移植性:協議棧獨立于操作系統和編譯器

支持多種操作系統

高性能、低CPU負載

支持的CPU架構:x86、ARM、PowerPC、SH、MIPS

支持SMP多核處理(對稱多處理)

協議棧廣泛應用于機器人、PLC/運動控制、測量等領域的國際知名品牌產品

        提供兩個產品版本: Class A:完整功能     Class B:基礎功能 

Class B版本的功能介紹

        支持EtherCAT網絡信息(ENI)配置文件;

        支持拓撲檢查:在啟動過程中對比原始配置和實際網絡;

        支持周期性的過程數據交換;

        支持CANopen over EtherCAT (CoE)協議:SDO的上傳和下載,SDO信息服務(訪問CANopen對象字典),緊急情況請求;

        支持Servo Profile over EtherCAT(SoE)協議;

        支持Ethernet over EtherCAT(EoE)協議(虛擬交換機);

        支持從站與從站之間進行通信;

        支持Safety over EtherCAT(FSoE)從站;

        支持對從站的EEPROM和寄存器進行訪問;

        豐富的錯誤診斷和檢測功能。 

Class A版本的功能介紹

        支持所有Class B的功能;

        支持分布式時鐘(DC)模式同步包括主站同步(DCM);

        支持ADS over EtherCAT(AoE)郵箱協議;

        支持Transfer over EtherCAT(FoE)郵箱協議;

        支持Vendor over EtherCAT(VoE)郵箱協議。 

功能包(可選)

        從站熱插拔功能包:熱插拔過程中其他從站功能不受影響;

        冗余(環型拓撲)功能包:可與熱插拔功能包配合使用;

        單主站協議??刂贫鄠€獨立EtherCAT總線功能包;

        主站對象字典包括以主從站狀態,錯誤報告,總線掃描結果功能包;

        TCP/IP遠程接口功能包:提供遠程和本地相同API,為診斷和配置提供強大的功能。 

模塊化結構

主站協議棧EC-Master包含:

        EtherCAT-Master-Core:
        EtherCAT主站的主要功能都在Core層中實現。所有協議的處理也都在這里執行,例如過程數據傳輸和郵箱協議(CoE, EoE, FoE, SoE, AoE)。

        EtherCAT-Link-Layer:
        主從站的數據交換,將零拷貝(Zero Copy)和輪詢(Polling)技術與Core層配合使用,實現最好的實時性性能和最大限度減少CPU負載。

        OS層:
        操作系統的調用被封裝在OS層。為了能夠實現最好的性能,絕大多數功能使用簡單地C語言宏編寫。
 

系統集成

        在開發您的的控制系統時,您將得到專業的技術指導,如果需要,我們可以為您提供完整的系統集成解決方案;

        滿足客戶特殊的要求,包括將EtherCAT主站移植到其他嵌入式操作系統中;

        我們可以為您提供Workshop以及咨詢服務;

        對您的系統進行性能分析和優化;

        為您開發最新的以太網網絡驅動程序和軟件。 

 支持的操作系統和硬件平臺 

       風河 VxWorks       

        VxWorks版本 5.4到6.9(SMP)

        VxWin(VxWorks+Windows)

        x86,ARM  

       Microsoft Windows CE/EC

        Windows CE 6.0,EC 7.0 

        CeWin(WinCE+Windows)

        x86,ARM

       On Time RTOS-32

        版本5.x

        RTOS32Win Windows上的實時拓展(實時虛擬化技術)

       QNX Neutrino

        版本6.x

        x86

       IntervalZero RTX

        RTX 8.1, RTX2011, RTX2012, RTX64 

        TenAsys INtime&reg

        版本3.x,4.x和5.x

       非實時的Windows

        Windows 7(32位和64位)

        WinCap 鏈路層

       實時Windows

        Windows 7(32位和64位)

        Windows實時拓展

       Linux(實時版本:RT-PREEMPT)

        內核2.6.24或更高

        32位和62位

        x86,ARM,PowerPC 

        Non-GPL批準的解決方案 

       T-Kernel (iTron)

        版本2.x 

       其他操作系統

        MQX,ecos

        RTAI,Xenomai

        其他系統 

應用案例:

        KUKA機器人,由德國Acontis研發的EtheCAT主站協議棧賦予了Kuka機器人強大的信息通訊和信息處理能力,讓它不畏懼任何挑戰。

        乒乓球大戰:機器人Kuka VS 世界冠軍Timo Boll

 



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